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所蔵場所	請求記号	資料コード	資料区分	帯出区分	状態
閲覧室	/548.3/ﾆ/	115960734	成人一般	可能

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資料詳細

タイトル	概説ロボット工学
タイトルカナ	ガイセツ ロボット コウガク
著者	西川 正雄 ／著
著者カナ	ニシカワ マサオ
出版者	共立出版
出版年	2007.7
ページ数	7,172p
大きさ	21cm
一般件名	ロボット
ISBN13桁	978-4-320-08157-4
言語	jpn
分類記号	548.3
内容紹介	本格的なロボットを作ってみたい、と考える学生を対象とした入門書。ロボット工学の基礎的事項から歩行ロボットの制御まで、多くの例題・演習を用いて解説。実践としてロボットを設計することを目指す。
著者紹介	東京大学工学部機械工学科卒業。専門分野はロボット工学。本田技研工業、本田技術研究所を経て、九州東海大学大学院産業技術研究所教授。

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目次

第1章 ロボット機構の設計

  1.1 ロボットの基本形に関する設計上の基礎知識

  1.2 構成要素についての設計上の基礎知識

  1.3 ロボット設計上のポイントと注意事項

第2章 運動と制御

  2.1 ラプラス変換と伝達関数

  2.2 関節の運動制御

第3章 関節角度の目標値

  3.1 目標関節角度Dθitの決め方の種類

  3.2 教示

  3.3 ロボット工学における座標変換技術

  3.4 関節ロボットの座標変換

  3.5 ロボット工学における逆問題解決

第4章 歩行ロボットの制御

  4.1 基本歩容の設計

  4.2 滑らかな歩容の実現

  4.3 着地衝撃への対応

  4.4 歩行安定性の回復

  4.5 路面傾斜や微小段差への対応

  4.6 階段での踏み外し防止

  4.7 省エネ対策

  4.8 進行方向の変更技術

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